六軸協(xié)作機(jī)器人
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目前協(xié)作機(jī)器人仍處于探索和百花競艷的階段，雖然中國協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)的前幾名被國外企業(yè)所得，占據(jù)了大量的市場(chǎng)份額，但存在售價(jià)過高以及服務(wù)不到位等弱點(diǎn)。研究院設(shè)計(jì)的協(xié)作機(jī)械臂的負(fù)載為5kg，為了使關(guān)節(jié)更緊湊，體積更小，選擇齒輪傳動(dòng)。機(jī)器人關(guān)節(jié)為雙編碼器關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，最終設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)如圖所示。
1-外殼蓋，2-外殼，3-編碼器，4-軸承，5-齒輪軸，6-諧波減速器，7-大齒輪，8-小齒輪，9-電機(jī)
將雙編碼器關(guān)節(jié)組合，并設(shè)計(jì)相應(yīng)的底座、大臂、彎管、小臂等連接件（見下表），最終六軸自由度機(jī)械臂的整體結(jié)構(gòu)如下圖所示。
