六軸協(xié)作機(jī)器人
?
目前協(xié)作機(jī)器人仍處于探索和百花競(jìng)艷的階段,雖然中國(guó)協(xié)作機(jī)器人市場(chǎng)的前幾名被國(guó)外企業(yè)所得,占據(jù)了大量的市場(chǎng)份額,但存在售價(jià)過(guò)高以及服務(wù)不到位等弱點(diǎn)。研究院設(shè)計(jì)的協(xié)作機(jī)械臂的負(fù)載為5kg,為了使關(guān)節(jié)更緊湊,體積更小,選擇齒輪傳動(dòng)。機(jī)器人關(guān)節(jié)為雙編碼器關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu),最終設(shè)計(jì)的關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)如圖所示。
1-外殼蓋,2-外殼,3-編碼器,4-軸承,5-齒輪軸,6-諧波減速器,7-大齒輪,8-小齒輪,9-電機(jī)
將雙編碼器關(guān)節(jié)組合,并設(shè)計(jì)相應(yīng)的底座、大臂、彎管、小臂等連接件(見(jiàn)下表),最終六軸自由度機(jī)械臂的整體結(jié)構(gòu)如下圖所示。